RTAB-Map 0.18.0
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Sobre RTAB-Map
RTAB-Map (Mapeamento baseado em aparência em tempo real) é uma abordagem SLAM baseada em gráficos RGB-D de código aberto com base em um detector de fechamento de loop baseado em aparência incremental. O detector de fechamento de loop usa uma abordagem de saco de palavras para determinar a probabilidade de uma nova imagem vir de um local anterior ou de um novo local. Quando uma hipótese de encerramento de loop é aceita, uma nova restrição é adicionada ao gráfico do mapa, então um otimizador gráfico minimiza os erros no mapa. Uma abordagem de gerenciamento de memória é usada para limitar o número de locais usados para detecção de fechamento de loop e otimização de gráficos, de modo que as restrições em tempo real em ambientes de grande escala são sempre respeitadas. Modelo do vídeo em destaque no Sketchfab aqui: https://skfb.ly/6nryX Para perguntas, pergunte no fórum ou no Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Funciona apenas no Projeto Tango Características: * Digitalização/mapeamento 3D on-line do ambiente * Detecção de fechamento de loop on-line e correção do mapa * Salvar no formato DB (formato de desktop RTAB-Map) * Exportação em PLY ou OBJ (com texturas de até 720p) * Mapeamento de várias sessões (salvar e continuar depois) * Modo somente localização (em sessão anterior) * Modo trajetória onde as nuvens de ponto não são salvas (semelhante à Aprendizagem da Área) * Opções pós-processamento (por exemplo, use ajuste de feixe para alinhar texturas)